上海浦東新區宣橋ABB工業機器人常用操作指令有哪些?我們和上海蕓志科技公司一起來了解下：憑十多年的經驗提煉出ABB工業機器人常用操作指令，適用于相關專業學生和從事自動化工作的技術人員參考。

    1、Set

    指令作用：將數字輸出信號置為1

    應用舉例：SetDo1;

    執行結果：將數字輸出信號Do1置為1

    2、Reset

    指令作用：將數字輸出信號置為0

    應用舉例：ResetDo1；

    執行結果：將數字輸出信號Do1置為0

    3、WaitDI

    指令作用：等待一個輸入信號狀態為設定值

    應用舉例：WaitDIDi1,1;

    執行結果：等待數字輸入信號Di1為1，之后才執行下面的指令

    常用邏輯控制指令

    1）IF：

    指令作用：滿足不同條件，執行對應程序

    應用舉例：IFreg1>5THEN

    Setdo1;

    ENDIF

    執行結果：如果reg1>5條件滿足，則執行SetDo1指令

    將數字輸出信號置為1

    2）FOR：

    指令作用：根據指定的次數，重復執行對應程序

    應用舉例：FORiFROM1TO10DO

    routine1;

    ENDFOR

    執行結果：重復執行10次routine1里的程序

    3）WHILE

    指令作用：如果條件滿足，重復執行對應程序

    應用舉例：WHILEreg1<reg2DO

    reg1:=reg1+1;

    ENDWHILE

    執行結果：如果變量reg1<reg2條件一直成立，則重復

    執行reg1加1，直至reg1<reg2條件不成立

    為止

    4）TEST

    指令作用：根據指定變量的判斷結果，執行對應程序

    應用舉例：TESTreg1

    CASE1:

    routine1;

    CASE2:

    routine2;

    DEFAULT:

    Stop;

    ENDTEST

    執行結果：判斷reg1數值，若為1則執行routine1，若為2則執

    行routine2，否則執行Stop

    5）Offs偏移功能

    指令作用：以選定的目標點為基準，沿著選定工件坐標系的X、Y、Z軸方向偏移一定的距離。

    應用舉例：MoveLOffs(p10,0,0,10),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj1;

    執行結果：將機器人TCP移動至以p10為基準點、沿著wobj1的Z軸正方向偏移10mm的位置。

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